Rođen 1970. godine u Sremskoj Mitrovici gde je završio osnovnu i srednju medicinsku školu.

Studije medicine započeo je na Medicinskom fakultetu u Sarajevu 1990. godine nakon odsluženog vojnog roka, a nastavio na Medicinskom fakultetu Univerziteta u Novom Sadu od 1991. godine gde je diplomirao 11.07.1996. u prvoj grupi studenata po dvanaestosemestralnom programu školovanja sa prosečnom ocenom 8,82 i ocenom 10 na diplomskom ispitu.

Obavezni staž u trajanju od godinu dana obavio je u tadašnjem Zdravstvenom centru Sremska Mitrovica u okviru kog je radio kao lekar u seoskim ambulantama u Mačvanskoj Mitrovici, Radenkoviću i Ravnju.

Od avgusta 1997. godine posle polaganja stručnog ispita radio je kao odeljenski lekar na internom odeljenju.

U aprilu 1998. godine započinje specijalizaciju iz interne medicine. Specijalistički ispit iz interne medicine položio je na Medicinskom fakultetu u Novom Sadu 6.09.2002. godine, od kada radi kao lekar specijalista u internističkoj službi.

Tokom 2008 i prve polovine 2009. godine nakon prestanka postojanja ZC Sremska Mitrovica njegovom podelom na Opštu bolnicu i Dom zdravlja jedno vreme radio je kao internista u Domu zdravlja.

Od maja 2009. ponovo radi u Opštoj bolnici, a od oktobra iste godine upisuje uže specijalističke studije iz kardiologije na MF Novi Sad u okviru kojih provodi dvogodišnji specijalistički staž na Institutu za kardiovaskularne bolesti Vojvodine u Sremskoj Kamenici. Uže specijalistički ispit položio je 06.12.2011. godine uz odbranu rada sa temom „Kuhinjska so, natrijum i arterijska hipertenzija“. Nastavlja da radi na Odeljenju kardiologije sa koronarnom jedinicom OB Sremska Mitrovica, jedno vreme kao šef odeljenja.

U oktobru 2014. godine u Opštoj bolnici Sremska Mitrovica otvoren je HISPA Centar čiji je bio rukovodilac do jula 2016.

Nakon dvadeset godina staža i iskustva odlučuje da osnuje samostalnu internističku ordinaciju zbog čega od jula 2016. godine prekida radni odnos u Opštoj bolnici i zapošljava se u Poliklinici „Perunović“ u Sremskoj Mitrovici gde radi kao internista i kardiolog.

Kao konsultativni lekar u privatnoj praksi rad je započeo još 2000. godine u ordinaciji Dr Lazić kao konsultant za doppler dijagnostiku. Nakon položenog specijalističkog ispita konsultativni rad nastavlja u Ordinaciji Dr Šarković, a potom od 2006-2010 u Ordinaciji Dr Laušević. U Poliklinici Perunović radio je kao konsultativni lekar od 2010 do novembra 2016.

Od  01.12.2016. započinje samostalan rad u sopstvenoj internističkoj i kardiološkoj ordinaciji.

Polje stručnog interesovanja Dr Penjaškovića, u okviru kardiologije, su neinvazivne imidžing tehnike, hipertenzija i srčana insuficijencija. Stekavši Pravilnikom predviđene uslove od aprila 2013 odlikom Ministra za zdravlje RS dodeljen mu je stručni naziv primarijus.

Osim onih vezanih za medicinu i kardiologiju njegova interesovanja su usmerena na oblasti savremenih, naročito informatičkih tehnologija.  Voli film i muziku.

Oženjen je i otac dva deteta.